一旦焊接参数和路径规划完成,焊接机器人可以开始执行焊接任务。机器人将按照预定的路径和参数进行焊接操作,包括点焊、拖焊或其他焊接方式。在焊接过程中,机器人可以配备传感器来监测焊缝的质量和焊接过程的稳定性。这可以通过检测焊接电流、焊接温度、焊接速度等参数来实现。一旦焊接任务完成,机器人操作员可以对焊接工件进行检查,保障焊接质量符合要求。同时,清理焊接设备和工作区域,以便于下次焊接任务的顺利进行。
弧焊机器人常见焊接电源主要有:晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式。
弧焊机器人熔化极气体保护焊通常采用直流焊接电源,目前生产中使用较多的是弧焊整流器式直流电源。近年来,逆变式弧焊电源发展也较快。焊接电源的额定功率取决于各种用途所要求的电流范围。熔化极气体保护焊所要求的电流通常在100~500A之间,电源的负载持续率(也称暂载率)在60%~范围,空载电压在55~85V范围。熔化极气体保护焊的焊接电源按外特性类型可分为三种:平特性(恒压)、陡降特性(恒流)和缓降特性。
采用富混合气体焊接工艺+实芯焊丝取代原有CO2气体+药芯焊丝,富保护焊接熔池可见性好,操作方便.适用于全焊接。同时,电弧在保护气体的压缩下集中热量,焊接速度快,熔池小,热影响区窄,焊接变形小,抗裂性好。焊接过程中,在惰性气体的保护下,具有焊接质量好的特点,非常有利于焊接过程中的机械化和自动化。但由于电弧光辐射强,在焊接机器人的总体方案设计中,需要设计电弧安全保护装置进行安全保护。为提高焊接效率,采用一次性焊接成型工艺,避免焊接机器人重复定位导致生产效率降低。