机床发展历史
十五世纪的机床雏形，由于制造钟表和的需要，出现了钟表匠用的螺纹车床和齿轮加工机床，以及水力驱动的炮筒镗床。1501年左右，意大利人列奥纳多·达芬奇曾绘制过车床、镗床、螺纹加工机床和内圆磨床的构想草图，其中已有曲柄、飞轮、和轴承等新机构。中国明朝出版的《天工开物》中也载有磨床的结构，用脚踏的方法使铁盘旋转，加上沙子和水来剖切玉石。工业革命导致了各种机床的产生和改进。十八世纪的工业革命推动了机床的发展。1774年，英国人威尔金森（全名约翰·威尔金森）发明了较精密的炮筒镗床。次年，他用这台炮筒镗床镗出的汽缸，满足了瓦特蒸汽机的要求。为了镗制更大的汽缸，他又于1775年制造了一台水轮驱动的汽缸镗床，促进了蒸汽机的发展。从此，机床开始用蒸汽机通过曲轴驱动。
机床的并联机构
是一种空间并联连杆机构。人们将这种机构称为Stewart平台。
并联机床的基本结构是一个动平台、一个定平台和六根长度可变的连杆，动平台上装有机床主轴和刀具，定平台(或者与定平台固连的工作台)上安装工件，六根杆实际是六个滚珠丝杠螺母副，它们将两个平台连在一起，同时将伺服电动机的旋转运动转换为直线运动，从而不断改变六根杆的长度，带动动平台产生六自由度的空间运动，使刀具在工件上加工出复杂的三维曲面。
机床夹具组成
（1）定位装置。由定位元件及其组合构成，用于确定工件在夹具中的正确位置。常见定位方式是以平面、圆孔和外圆定位。图 2-19 中的圆柱销 11、菱形销 10 等都是定位元件。
（2）夹紧装置。用于保持工件在夹具中的既定位置，保证定位可靠，使其在外力作用下不致产生移动，包括夹紧元件、传动装置及动力装置等。图 2-19 中的压板 2、螺母 3 和 7、垫圈 4 和5、螺栓 6 及弹簧 8 等元件组成的装置就是夹紧装置。
（3）夹具体。用于连接夹具各元件及装置，使其成为一个整体的基础件。保证夹具的精度、强度和刚度。
（4）其他元件及装置。如定位键、操作件、分度装置及连接元件。